一、行業(yè)相關(guān)定義及產(chǎn)業(yè)鏈圖解
根據(jù)觀研報告網(wǎng)發(fā)布的《中國RV減速器行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀分析與投資前景研究報告（2025-2032）》顯示，RV 減速器是精密減速器的一種。根據(jù) GB/T 34897-2017《滾動軸承工業(yè)機器人 RV 減速器用精密軸承》的定義，RV 減速器是由一個行星減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成，傳動比大，在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械。相比較諧波減速器，RV 減速器具有高精度（齒隙1 角分以下）、高剛性、高耐久性、高輸出密度（高力矩且緊湊）、減速比范圍大和低振動等一系列優(yōu)點，但技術(shù)要求更高、生產(chǎn)工藝和裝配難度更大、國產(chǎn)化率更低。
以在工業(yè)機器人領(lǐng)域情況為例，較諧波減速器與RV減速器具體對比如下：
| 發(fā)布時間 | 發(fā)布部門 | 政策名稱 |
| 傳動原理和減速結(jié)構(gòu) | 由第一級漸開線行星傳動和第二級擺線行星傳動組成的減速裝置，采用至少兩根偏心軸連接二級減速機構(gòu)，針齒殼和擺線輪由實體的鑄件、鋼件進行配合傳動。 | 利用柔性元件可控的彈性變形傳遞運動和動力，主要由柔輪、剛輪、波發(fā)生器三個核心零部件組成，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，耗材、體積及重量相對 RV 減速器較低。 |
| 性能特征 | 大體積、高負載能力（容許力矩負載可達 28,000N?m）、高剛度；但同時產(chǎn)品使用相對復雜的過定位結(jié)構(gòu)，制造工藝和成本控制難度更大。 | 小體積、低負載（容許力矩負載在1,500N?m 以內(nèi)）；但關(guān)鍵齒輪為柔性元件，在反復高速變形下性能逐漸下降，產(chǎn)品承載力和壽命都有限。 |
| 承載及壽命 | 產(chǎn)品能夠?qū)崿F(xiàn)更高的產(chǎn)品轉(zhuǎn)矩和抗沖擊能力，扭轉(zhuǎn)傾覆剛度、疲勞強度更大，精度壽命也更長，運動精度高。 | 柔性齒輪傳動，疲勞壽命較低，抗扭能力弱。 |
| 適用關(guān)節(jié) | 更適合應(yīng)用于機器人基座、腰部、大臂等大轉(zhuǎn)矩、重負載關(guān)節(jié)。 | 一般用于小臂、腕部及手部等輕負載位置。 |
| 實際使用情況 | 20kg 以上基本使用 RV 減速器；6kg20kg，RV 和諧波減速器搭配使用。 | 負載 6kg 以下，基本用諧波減速器。 |
| 主要終端應(yīng)用領(lǐng)域 | 汽車、光伏、焊接、折彎、噴涂、碼垛、金屬加工、運輸、港口碼頭等行業(yè)為代表的中重負載機器人領(lǐng)域。 | 3C 電子、半導體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等行業(yè)為代表的需要輕負載機器人領(lǐng)域。 |
資料來源：公開資料，觀研天下整理
RV減速器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈上游為鋼材、鋁材、軸承、加工及檢測設(shè)備、刀具及工裝夾具等。其中軸承、毛坯件、鋼材上游主要為鋼鐵行業(yè)，市場供應(yīng)充足，基本處于完全市場競爭狀態(tài)，產(chǎn)品質(zhì)量、供給狀況均能滿足行業(yè)需求。
產(chǎn)業(yè)鏈下游為應(yīng)用領(lǐng)域，主要是機器人、新能源設(shè)備、工程機械、高端機床、智能交通、電子設(shè)備等高端領(lǐng)域。RV 減速器作為多種高精密裝備不可或缺的重要零部件，廣泛應(yīng)用于機器人、工業(yè)自動化等高端制造領(lǐng)域，其產(chǎn)品質(zhì)量、可靠性和使用壽命直接決定著主機的性能，其行業(yè)規(guī)模和發(fā)展趨勢亦受到下游行業(yè)市場需求的帶動。
資料來源：公開資料，觀研天下整理
二、RV減速器是工業(yè)機器人核心零部件，其發(fā)展為 RV 減速器行業(yè)發(fā)展提供廣闊市場空間與重要驅(qū)動力量
RV減速器是工業(yè)機器人等高端裝備制造業(yè)的核心零部件。當下工業(yè)機器人作為全球產(chǎn)業(yè)競爭焦點和我國產(chǎn)業(yè)升級動力，其快速發(fā)展為 RV 減速器行業(yè)發(fā)展提供廣闊市場空間和重要驅(qū)動力量。一方面，RV 減速器作為工業(yè)機器人的核心零部件，不斷增長的工業(yè)機器人需求為其提供持續(xù)發(fā)展動力，另一方面，工業(yè)機器人的工作壽命一般為 8-10 年，期間減速器作為傳動、承重部件，磨損不可避免，其使用壽命通常在兩年左右，存量市場的更換亦是需求方向之一。因此，當前保有的工業(yè)機器人維修保養(yǎng)需要大量的減速器替換，亦構(gòu)成 RV 減速器的市場空間。
工業(yè)機器人，也被稱為產(chǎn)業(yè)機器人，是一種能夠自動定位控制、可重復編程的、多功能的、多自由度的操作機，主要用于代替人工從事柔性生產(chǎn)環(huán)節(jié)，如搬運材料、零件或操持工具，以完成各種作業(yè)。
近年來，全球范圍內(nèi)勞動力成本不斷提高，經(jīng)濟增長速度有所放緩，全球制造業(yè)面臨轉(zhuǎn)型升級的共同挑戰(zhàn)。隨著新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)革命加速演進，新一代信息技術(shù)、生物技術(shù)、新能源、新材料等與機器人技術(shù)深度融合，機器人產(chǎn)業(yè)迎來升級換代、跨越發(fā)展的窗口期。機器人在促進科技創(chuàng)新、推動產(chǎn)業(yè)升級、保障國家安全、守護人民健康等方面發(fā)揮著愈加重要的作用，已成為衡量一個國家創(chuàng)新能力和產(chǎn)業(yè)競爭力的重要指標，世界主要發(fā)達工業(yè)國家均將機器人作為搶占科技產(chǎn)業(yè)競爭的前沿和焦點，加緊謀劃布局。
我國也不例外。當前我國經(jīng)濟發(fā)展已加速轉(zhuǎn)向高質(zhì)量發(fā)展階段，建設(shè)現(xiàn)代化經(jīng)濟體系，構(gòu)筑美好生活新圖景，迫切需要新興產(chǎn)業(yè)和技術(shù)的強力支撐。機器人作為新興技術(shù)的重要載體和現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)的關(guān)鍵裝備，其生產(chǎn)的高效性、穩(wěn)定性、精準性逐漸被廣泛認可，正在引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)數(shù)字化發(fā)展、智能化升級，不斷孕育新產(chǎn)業(yè)新模式新業(yè)態(tài)。
自“十三五”以來，通過持續(xù)創(chuàng)新、深化應(yīng)用，我國機器人產(chǎn)業(yè)呈現(xiàn)良好發(fā)展勢頭，產(chǎn)業(yè)規(guī)模迅速增長。到目前我國形成了比較完善的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈，已具備從上游核心零部件到中游本體制造再到下游系統(tǒng)集成的全產(chǎn)業(yè)鏈自主生產(chǎn)能力，并逐漸成為全球最大工業(yè)機器人生產(chǎn)及消費市場。數(shù)據(jù)顯示，2024年我國規(guī)上工業(yè)機器人產(chǎn)量55.64萬臺（萬套），同比增長14.2%；銷量約30萬臺（萬套）。
數(shù)據(jù)來源：公開數(shù)據(jù)，觀研天下整理
數(shù)據(jù)來源：GGII，觀研天下整理
未來RV 減速器市場將長期向好。除了機器人領(lǐng)域外，工業(yè)自動化等領(lǐng)域也是 RV減速器的重要應(yīng)用領(lǐng)域。隨著技術(shù)進步及工業(yè)自動化水平的逐步提高，RV 減速器有望憑借其優(yōu)異的性能應(yīng)用在更多領(lǐng)域，下游需求進一步多元化。同時，隨著國民經(jīng)濟持續(xù)增長與國家產(chǎn)業(yè)政策支持的帶動，國內(nèi)固定資產(chǎn)投資逐年升高，下游多個領(lǐng)域在經(jīng)濟增長和產(chǎn)業(yè)投資推動下發(fā)展前景可期，未來 RV 減速器的市場需求和行業(yè)規(guī)模長期趨勢向好。
三、得益于下游行業(yè)快速發(fā)展，我國RV減速器市場需求不斷增長
得益于工業(yè)機器人、數(shù)控機床等下游行業(yè)的快速發(fā)展，近年我國RV減速器市場供需規(guī)模不斷增長。以工業(yè)機器人領(lǐng)域為例：受益于工業(yè)機器人需求釋放，包括 RV 減速器在內(nèi)的工業(yè)機器人減速器需求增長迅速。根據(jù) GGII 數(shù)據(jù)，2021-2024 年度我國工業(yè)機器人減速器總需求量從 93.11萬臺增長至 136.60 萬臺，年均復合增長率為 13.63%，其中增量需求從 82.41萬臺增長至 115.45 萬臺，年均復合增長率為 11.89%。隨著數(shù)字化進程的加快推進，機器換人將受益其中，減速器作為推動我國工業(yè)自動化進程、助力產(chǎn)業(yè)升級和智能制造的核心零部件，長期發(fā)展趨勢向好。
數(shù)據(jù)來源：GGII，觀研天下整理
四、國產(chǎn)品牌崛起，國產(chǎn)化替代進程正在加快
一直以來，由于市場起步較晚，我國RV減速器被國外企業(yè)（特別是日本的納博特斯克）壟斷，而這也嚴重制約我國機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。有數(shù)據(jù)顯示，目前在我國RV 減速器市場上，日本的納博特斯克仍占據(jù)著53%的市場份額?？梢娢覈鳵V減速器對外依賴度仍較高。在此背景下，我國高度重視RV減速器行業(yè)發(fā)展，相關(guān)企業(yè)也在不斷加大研發(fā)。
近年來，受益于下游需求釋放和應(yīng)用領(lǐng)域拓展，以及產(chǎn)業(yè)政策支持、政產(chǎn)學研用協(xié)同聯(lián)動，我國工業(yè)機器人研發(fā)以突破關(guān)鍵核心技術(shù)為首要目標，以雙環(huán)傳動為代表的國內(nèi)優(yōu)秀 RV 減速器制造商，憑借持續(xù)提升的技術(shù)研發(fā)能力，取得了關(guān)鍵技術(shù)突破，產(chǎn)品逐漸被下游行業(yè)客戶認可，打破了國際品牌的技術(shù)和產(chǎn)品壟斷，產(chǎn)品性能與國外領(lǐng)先水平的差距不斷縮小。隨著國內(nèi)技術(shù)實力的不斷提升，RV減速器的國產(chǎn)化替代進程正在加快。
但值得注意的是，本土RV減速器品牌主要服務(wù)于本土機器人品牌的中低端和中低負載產(chǎn)品系列，未來替代空間廣闊。目前國產(chǎn) RV 減速器部分產(chǎn)品與進口產(chǎn)品在精度壽命、穩(wěn)定性及一致性等方面仍存在一定差距，且普遍存在種類單一、尺寸型號較少等問題，未來仍需加大投入，繼續(xù)針對不同應(yīng)用場景開發(fā)升級不同系列和型號的產(chǎn)品?？傮w來說，行業(yè)整體的發(fā)展需要國產(chǎn)品牌進一步提高研發(fā)設(shè)計能力和制造工藝水平，提升自身產(chǎn)品性能檔次和豐富性，在市場開拓的過程中逐步取得下游客戶的信賴，以國產(chǎn) RV 減速器的性能、可靠性、價格和本土化服務(wù)優(yōu)勢獲取市場優(yōu)勢。
目前，主流國際品牌仍在全球 RV 減速器行業(yè)中占據(jù)市場主導地位，銷售價格較高，且售后維修保養(yǎng)費用高，此現(xiàn)狀在一定程度上制約了國內(nèi)機器人生產(chǎn)商的發(fā)展。隨著《“十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃》《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》等一系列產(chǎn)業(yè)鼓勵政策的頒布和實施，智能關(guān)鍵基礎(chǔ)零部件制造業(yè)已成為國家科技突破的重要產(chǎn)業(yè)。
未來，隨著我國在相關(guān)理論研究、制造、檢測設(shè)備研制等方面的不斷發(fā)展，在材料、關(guān)鍵零件精密加工工藝、整機裝配工藝等諸多環(huán)節(jié)和相關(guān)核心技術(shù)上逐步積累技術(shù)經(jīng)驗，國內(nèi)自主品牌產(chǎn)品將被更多下游客戶認可。
五、行業(yè)高度集中，市場呈“一超多強”競爭態(tài)勢
當前我國RV減速器市場競爭格局呈現(xiàn)高度集中且外資主導的特點，前五家企業(yè)占據(jù)近八成市場份額，其中日本納博特斯克憑借技術(shù)優(yōu)勢占據(jù)顯著領(lǐng)先地位，而國內(nèi)頭部企業(yè)如歡動科技、飛馬傳動等通過技術(shù)突破和產(chǎn)能擴張逐步縮小差距，形成“一超多強”的競爭態(tài)勢。有數(shù)據(jù)顯示，目前在我國RV減速器市場上，納博特斯克市占率53%；其次是雙環(huán)傳動，市場份額為14%，是我國本土龍頭企業(yè)。
數(shù)據(jù)來源：公開數(shù)據(jù)，觀研天下整理（WW）
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